黄帝是传说中中华各族共同的始祖神，号为轩辕氏或有熊氏。传说中黄帝的这部乐舞，古书中也有简称为“云门”，或叫做“承云”的。在周代制礼作乐时，被列为“六代乐”之首，用于祭祀天神。编这部乐舞的目的，据说是为了颂扬黄帝创制万物，团聚万民的盛德，就像能带来润育万物之雨露的云那样，无处不在，无所不施。同时也有“图腾膜拜”的含意。
这个舞蹈的来历据说与黄帝以“云”为图腾有关。《史记》张守节正义说，黄帝的母亲“见大电绕北斗枢星，感而怀孕”，生了黄帝。轩辕氏受命称帝时，天上有彩云飘过，被视为祥瑞之兆，就以云为氏族的图腾标志了，并以云纪事，以云命官。比如，春官称青云，夏官为缙云，秋官叫白云，冬官是黑云，中官作黄云等。并且编制了一部以云为内容的乐舞，用来祭云，以祈愿祥云福佑中华大地，使其风调雨顺、五谷丰登。
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