历史悠久的箜篌，源远流长。最初名曰坎侯或空侯，有卧、竖两种类型。远在春秋战国之初，中国南方楚国就已经有与琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代刘向《世本·作篇》有：“空侯，空国侯所造”和“空侯，师延所作，靡靡之音也。出于濮上，取空国之侯名也 ”的记载。刘熙《释名》所载也与《世本》相同。空侯为商代纣王的乐官“师延所作”，“出于濮上”。纣王是商代最后的一个君主。濮上，即濮水之上，在古卫国境内，即今之河南濮阳一带。说明卧箜篌已有三千多年的历史了。东汉应劭《风俗通义》云：“空侯，谨按《汉书·郊祀志》：‘孝武皇帝塞南越，祷祠太一、后土，始用乐人侯调，依琴作坎坎之乐，言其坎坎应节奏也，侯以姓冠章耳。或说空侯取其空中。琴瑟皆空，何独坎侯耶?’”《史记·封禅书》中则有：“（武帝）塞南越、祷祠太一、后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦，及空侯，琴瑟自此始。”司马迁的这段记述，说明古代卧箜篌是有柱的弹弦乐器。汉代，卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入“清商乐”中，它当时有五弦十余柱，以竹为槽，用木拨弹奏，不仅流行于中国中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜，在隋唐盛世还东传日本。东汉之时，又由波斯经西域传入中国中原一种角形箜篌。为避免混同，从六朝末期就分别造名，以卧、竖而示区别。卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中。唐代杜佑《通典》载有：“箜篌，旧制一依琴制，今按其形似瑟而小，七弦，用拨弹之，如琵琶也。”嗣后，在中国日渐销迹，以致器失声绝，被表现力丰富的琴、筝所代替。然而，卧箜篌在中国友好邻邦朝鲜、韩国却得以传承，经过历代的流传和改进而成为今日之玄琴。在日本，因经由当时的百济国（高丽、百济均为朝鲜古称）传入，而称其为百济琴。今天，我们虽不能亲眼目睹卧箜篌的标本实物，但仍能从甘肃嘉峪关魏晋墓砖画、辽宁辑安北魏古墓藻井壁画和辑安高句丽古墓壁画中视其乐器图像，一睹卧箜篌的演奏风采。
早在公元二百年前的东汉之时，竖箜篌就随着“丝绸之路”上的商贾往来，由波斯（今伊朗）经西域传入中国中原一带。唐代长孙无忌等撰《隋书·音乐志》中载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。”关于其形制，唐代杜佑《通典》有云：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝（刘宏）好之。体曲而长，二十有二（一作三）弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之臂箜篌。”在南朝宋人范晔《后汉书·五行志》中，曾载有：“灵帝好胡服……胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之。”汉灵帝刘宏在位年代为公元168年—188年，据此竖箜篌至少也有近两千年的历史了。这种有曲形共鸣槽，并有脚柱和肋木，张着20多条琴弦的箜篌，在中国乐坛上盛行于东晋以后到唐宋两代。宋代吴自牧《梦梁录》（卷三）曾这样描写道：“高三尺许，形如半边木梳，黑漆镂花金装画台座，张二十五弦，一人跪而交手臂之。”这是大型的竖箜篌，另外还有一种比较小的竖箜篌，是左手托着箜篌，右手弹奏，多用于仪仗音乐中。今天，古代竖箜篌的实物虽已无存，但在中国北魏至唐宋的大同云岗石窟奏乐浮雕、敦煌的“隋代乐队”壁画和成都五代前蜀皇帝王建墓的浮雕中都能见到弹奏竖箜篌的图像，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴惟妙惟肖，波斯则是亚述式竖琴的本源地。竖箜篌在隋唐两代宫廷的九、十部乐里，用于西凉（甘肃武威)、龟兹（新疆库车）、疏勒（新疆疏勒） 、高昌（新疆吐鲁番）诸乐以及高丽（朝鲜）乐中，唐俗乐里也用它。在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面都较其它乐器更为优越。竖箜篌也东传日本，在奈良东大寺的正仓院中，至今还珍藏着唐代制作的一架漆箜篌和两架螺钿槽箜篌残品，这是中日两国文化交流的历史见证。
箜篌在宋元两代继续流传，明末渐少使用，后来则更为罕见，甚至失传达300多年之久。20世纪30年代，上海大同乐会曾制作了大箜篌、小箜篌和凤首箜篌，但由于历年战乱或其他原因，都未能流传下来。
近年来国内乐器研究者参照古代文献记载和现代竖琴原理，设计和试制新型箜篌。琴体高175厘米，宽85厘米，有琴弦两排，每排四十四弦。两排对应的弦同音，共44个音。音域为D-e3，按C大调七声音阶排列并用于演出实践中。
近年来。中国作曲家为箜篌改编并创作了许多乐曲，最著名的独奏曲有《高山流水》、《思凡》、《湘妃竹》、《梅花三弄》、《阳关曲》、《渔舟唱晚》和《二泉映月》等。箜篌重奏、协奏曲有《汨罗江幻想》、《孔雀东南飞》和《清明上河图》等。
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