乐府是朝廷设置的音乐机构。始建于秦代，汉承秦制，继续沿用乐府之名。汉乐府内有乐府令、丞主持其事，约公元前一一三年，汉武帝曾进行改组，建立了“采诗夜诵”的制度，扩充了搜集、整理、改编民间音乐的人员，著名音乐家李延年任“协律都尉”。现在保存下来的一部分汉代乐府歌辞，反映了当时广阔的社会生活。陕西省秦始皇陵附近发现秦代错金银钮钟一件，通高12．8厘米，钮高3．8厘米。测音结果为C〓，钟钮一侧铭刻篆书“乐府”二字，表明它是秦代乐府使用的乐器。
汉代初年，岭南地区的割据政权南越国也建立了乐府。广州市象岗山发现了第二代南越王墓。该墓出土八件一组的素面铜铙，这里选用其中第六件的图象。铙体中部刻“文帝九年（前129）乐府工造”和“第六”铭文。文帝指南越文帝。
汉代乐府曾对民间音乐进行收集、整理和改编，以供统治者享乐之用。在客观上也对各地民间音乐的交流、发展起了推动作用。汉代民间歌舞、杂技品种繁多，统称为乐舞百戏。
山东沂南东汉末年（或魏晋）画像石中的乐舞百戏图。画面上有三组乐队分别为不同的杂技节目伴奏。第一组为七盘舞、寻橦、跳丸、飞剑等项目表演的伴奏乐队。共十七人。下方有三排乐人席地而坐。第一排是击小鼓的女乐，共五人。第二排有四人吹排箫，最左一人似执槌击铎（？）。第三排最左一人弹五弦的筝瑟类乐器，第二人两手放在口旁，似在吹埙（？）。第三人为讴员（唱歌者），最右一人吹竽。上方最前面置一大型建鼓，鼓上有两层圆橦，顶端立一隻长冠长尾的鸟，橦两旁披拂着系缨长穗。这是以羽葆为饰的建鼓。鼓旁站立一人，执槌敲击。中间有一钟架，上悬两件大钟。旁立一人，双手扶抱一根从梁上用宽带平挂的钟槌，作撞钟状。最后是一架编磬，有四个带纹饰的磬。旁有一人坐小方席上，执槌敲击。
第二组是戏车乐队。共七人。车上有建鼓，其下有一小鼓，即鼙鼓，由两人敲击。还有一人吹排箫，一人吹箫。戏车后面有三人手持长梃击小鼓。
第三组是为绳技伴奏的乐队。绳技，又称履索或高縆之戏。绳上有三人表演，绳下立插刀剑，显得尤为惊险。上方右侧有伴奏乐队，一人吹箫，一人击掌高歌，一人袖手端坐，也为讴员（唱歌者）。另外在鱼龙曼衍等戏中还有五人各执一鼗鼓，在鱼、龙之间戏耍。
这幅石刻画像反映了在庞大乐队伴奏下，百戏杂陈的盛况。
山东济南无影山出土的汉代杂技陶俑群。共二十人。也反映了在乐队伴奏下杂技表演的形象。两侧袖手而立的七人均为讴员，中间七人作舞蹈和倒立、反弓等杂技表演。后面一列六人为伴奏乐队，两人吹竽、一人弹瑟、一人击小鼓、一人击编钟、一人击建鼓。
汉代盛行鼓舞、公莫舞。鼓舞，表演形式丰富多样。表演者可在建鼓旁边击鼓、边舞蹈；也可将几个小鼓平置于地上，一人或数人在鼓上及周围边舞蹈边唱歌，另设伴奏乐队。此舞在文献中称“般鼓舞”、“盘鼓舞”、“七盘舞”。“般”字，有旋转之意，般鼓舞可能是在鼓旁或脚踏鼓面盘旋舞蹈的意思。傅毅《舞赋》唐李善注：“般鼓之舞，载籍无文，以诸赋言之，似舞人更递蹈之而为舞节”，也是此意。《舞赋》对鼓舞描写得最为生动细致。汉代石刻画像常有鼓舞表演场面：
山东肥城画像石中的鼓舞。图中建鼓两旁立两人，以舞蹈姿态持槌击鼓，其脚下各踏一小鼓。两人手舞足蹈，还要使大小鼓的节奏合拍，需要有高超的演技。鼓左侧有一人弄丸，脚下也踏一鼓。右侧有伴奏乐队。
江苏徐州铜山汉画像中的鼓舞。图中部有一建鼓，两人对击舞蹈，右上方两人吹排箫，左上方及下方有倒立、弄丸等杂技表演。右边屋檐下有观赏者数人。
山东两城山画像石中的鼓舞。图上半部屋宇下端坐观赏者数人。下半部有一建鼓，其柱支在两个虎形座的虎头上，鼓上饰以彩羽飘带。两虎背上各坐一人持槌击鼓。鼓周围有四人舞蹈，长袖飘洒。鼓两侧，上层是杂技表演，右侧两人执盾牌作扑斗状。下层有伴奏乐队。
河南南阳汉画像石中的鼓舞。上层两人以优美舞姿击建鼓。下层有杂技表演和伴奏乐队。
河南方城东关汉画像石中的鼓舞。上层建鼓下垂双铃。两人边击鼓边舞蹈。下层有伴奏乐队。
山东某地（发现地点不详）汉画像石中的鼓舞。图中共见十一人（原石左端断损），左边三人足踏鼓面舞蹈。第一人仅存一足踏鼓，形象不全；第二人仰面弯腰，两袖向上舞动；第三人踏鼓、转身、昂头、振臂，长袖飘起，姿态优美。右方有伴奏乐队。
山东隋家庄汉画像石中的鼓舞。中间一人左脚踏鼓面，右脚抬起，将要踏在另一鼓上；右臂高举，甩动长袖。两侧有伴奏乐队。
山东嘉祥武梁祠汉画像石中的鼓舞。地上平置五个鼓，中间一人在鼓上仰面作翻身滚跌之势。另外两人各持一槌击鼓。此图象与傅毅《舞赋》所述“浮腾累跪，跗蹋摩跌”（舞者在鼓上做出翻腾跪跌的种种姿态）非常相近。伴奏乐队六人。
山东肥城孝堂山汉画像石中的鼓舞。图中阶下有建鼓，两人边击鼓边舞蹈。鼓左上方和右下方各有一人跪在地上击小鼓，另有一人吹笙，四人吹排箫，一人摇鼗鼓。
上述诸图象，表明鼓舞在汉代是一种内容丰富多彩、场面瑰丽宏大的艺术表演形式。它将音乐、舞蹈、杂技结合在一起，具有独特的风格。表演者要蹑鼓为节，随着伴奏的曲调舞蹈，所以极富于技巧性和节奏性。
公莫舞以表演者双手挥动长巾或长袖为特点，后来也称作巾舞。此舞产生的渊源，其说不一。《宋书·乐志》说：“《公莫舞》，今之《巾舞》也。相传云项庄剑舞，项伯以袖隔之，使不得害汉高祖。且语庄云‘公莫’。……今之用巾，盖像项伯衣袖之遗式”。四川成都扬子山汉墓出土画像砖中，有一女舞者，头梳双髻，双手执长巾舞蹈。长巾横飘于空中，舞姿优美，似今日民间的红绸舞。其身旁有一男舞者，半蹲而行。左侧有两人吹排箫伴奏。山东滕县出土画象石中有男女表演者长袖对舞。右侧有两人击建鼓，上方一人弹瑟，一人吹笙或竽，两人吹埙（？）伴奏。其他，还有西安白家口出土的西汉舞俑，广州东郊出土的东汉舞俑等。
汉代民间艺人称优人、俳优。他们有的擅长讲唱民间故事，多带滑稽讽刺意味，引人发笑。正如《汉书·霍光传》所说：“击鼓歌唱，作俳优”。《史记·滑稽列传》曾记载优人讲唱的故事。四川成都天迴山东汉墓曾出土击鼓说唱俑。表演者左臂弯曲，持一小鼓，右手执槌前伸。面部前额皱纹数道，双目眯缝，表情风趣幽默。他神采飞扬、手舞足蹈，好像故事正说到紧要关节的神情。这种说唱俑在四川彭山、郫县和其他地方都有发现。有的地方还发现汉代生动的唱歌俑。
河南安阳北齐墓出土黄釉瓷扁壶乐舞图案。共五人。中间一人立于莲花座上舞蹈，右边一人吹笛，一人作拍手状；左边一人弹五弦琵琶，一人击钹或星。五人均穿双袖窄小的胡衫，腰间系宽带，头戴胡帽，面貌为深目高鼻，似为当时西域人形象。表演的是胡腾舞。据《隋书·音乐志》载：“杂乐有西凉、鼙舞、清乐、龟兹等，然吹笛、弹琵琶、五弦及歌舞之伎，自文襄以来皆有所爱好，至河清以后传习尤盛”。北齐文襄帝继位是在公元五四七年，河清是北齐武成帝的年号，他在位的时期，自公元五六二年至五六五年。此时西域乐舞大量东传，所以在这个瓷扁壶的装饰图案上有了生动的反映。
内蒙古和林格尔东汉墓壁画乐舞百戏图。画面偏左方，置一红、黄两色勾画的建鼓，其立柱下有兽趺，两端作兽首状。柱顶有小橦，橦顶为黑色圆球形。鼓两侧有两人执槌敲击。鼓周围表演着跳丸、飞剑、舞轮、倒立、戴竿等杂技节目。画面右侧为伴奏乐队，共九人，分别演奏箫、排箫、埙及打击乐器等。此画色彩谐调、造型生动，表演者各具姿态，气氛热烈。全国各地出土的汉画像石多有乐舞百戏场面，但在北方内蒙古地区发现此汉代乐舞百戏壁画，则弥足珍贵。
新疆吐鲁番阿斯塔那十六国墓出土乐舞壁画。其上层有三人对坐宴饮，下层有一女子长裙束腰，两臂平伸翩翩起舞。舞姿与今日新疆地区维吾尔族舞蹈动作相似。其右侧有两人伴奏，一人击小桌上的扁鼓，一人吹竖笛。
敦煌莫高窟297窟壁画中有北周伎乐图。画面树下有两人舞蹈，三人持竽、琵琶、竖箜篌伴奏。其服饰、舞姿均有少数民族特色，反映了河西地区少数民族乐舞形象。
甘肃酒泉丁家闸晋墓壁画乐舞图。演奏者四人。自右至左，第一人弹筝；第二人弹梨形音箱四轸直项琵琶；第三人吹竖笛；第四人击腰鼓。此墓葬地处古代凉州地区。公元四世纪至五世纪初，这里先后建立过前凉、后凉、北凉、西凉诸国，是古丝绸之路的必经之地。这个地区的音乐，古称“西凉乐”，是当地各族人民共同创造的艺术，其中吸收了中原乐舞和西域乐舞。壁画中乐队使用的乐器，既有中原地区的传统乐器筝，又有西域地区盛行的梨形音箱琵琶和细腰鼓，反映了西凉音乐的风貌。此图为壁画局部，其右侧尚有一男舞者，左手摇鼗鼓，右手执鼓槌。两女舞者，一人两手各执一方扇，一人口微张，似在歌唱。乐队可能是在为舞者伴奏。
云南晋宁石寨山古墓群十三号墓出土八人乐舞铜饰牌。此牌以两层建筑物为背景，上层四人跪坐，作扬手舞蹈动作；下层四人，两人吹笙，一人持抱錞于，一人动作不明。左边两人中间有一大器皿。表现了笙和錞于组合伴奏的场面。十三号墓出土双人舞铜饰牌。两人着长裤，上绘卷起的褶纹，佩长剑，双手各持一铜盘舞蹈。十三号墓出土四人乐舞铜饰牌。四人联袂而舞，头戴尖帽、右腿略屈，双手摆动，舞姿齐整。十七号墓出土的舞俑。共四人，一人吹葫芦笙，三人拍手舞蹈，姿态轻盈。这些图象表明古代“滇人”是一个能歌善舞的民族。錞于是铜制打击乐器，在四川、云南、贵州、湖南等地多有发现。十二号墓出土铸有杀人祭铜柱的铜制贮贝器上，有一木架下，悬挂一錞于、一铜鼓，另有一人执槌敲击，可与此图象参照，了解錞于与其他乐器的组合使用情况。
云南开化铜鼓面部主晕图，描绘了一幅盛大的乐舞表演场面，图中有船形或马鞍形房屋，屋角高翘，房屋底层有两柱支撑，屋内两人对坐。房屋一侧有两人持棒各击一铜鼓。屋外有一木架，上分三排悬圆形物十五个，此为编锣。编锣两侧各有四人，头饰羽毛和一种形似鸟头的饰物，衣后拖一长幅，其中七人双手叉开，作舞蹈状；一人吹奏葫芦笙。此图刻画出一个欢快活泼的乐舞场面。
西南地区古代少数民族的富裕人家多在房屋旁边附建晒台，又常在晒台周围舞蹈娱乐。唐樊绰《蛮书》卷十载：“弥臣国……百姓皆楼居……俗好音乐，楼两头置鼓，饮酒即击鼓，男女携手舞蹈为乐”。图中所绘铜鼓、锣、葫芦笙是他们常用的乐器。如广西贵县罗泊湾一号墓和云南晋宁石寨山古墓群，均发现有单面铜锣。石寨山古墓铜锣的锣面有二十三人舞蹈纹饰，其人物形象、饰物与开化铜鼓纹饰相同。铜鼓与锣常在一起演奏，《宋史·蛮夷传》载：“溪峒夷僚疾病，击铜鼓、沙锣，以祀神鬼”。云南楚雄万家坝古墓群出土的铜鼓，是铜鼓之最原始者，为春秋晚期制品，制作较粗糙，出土时与作为炊具用的铜釜在一起。由于鼓面有烟痕，人们多认为铜鼓是由作为生活器皿的铜釜演变而成的。它们可能是鼓、釜兼用时期的遗物。江川李家山二十四号墓出土的铜鼓，鼓身有羽人划舟图饰，又有游鱼和立鸟点缀其间，反映了当地的生活习俗。
葫芦笙则也多有所见。李家山古墓群二十三号墓出土有铜葫芦笙斗。晋宁石寨山古墓也出土有铜葫芦笙斗，同墓出土的人物屋宇铜饰（局部）中有演奏葫芦笙的形象。所立者三人，为首者吹葫芦笙，后一人以双手抚其肩，其后又有一人双手抚后者之肩，似在舞蹈。同墓出土的铜鼓纹饰中也有演奏葫芦笙的图象。笙都是依天然生长的葫芦形状铸造的。
开化铜鼓鼓面所绘编锣，在今日云南傣族、景颇族、佤族、拉祜族等地区仍然流行，又名编铓。此图编锣是目前所知最早的图象。
另外，在云南楚雄万家坝古墓出土羊角钮编钟一套。晋宁石寨山古墓出土有椭圆形编钟，都是流行于西南兄弟民族地区而富于特色的古代乐器。
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