黄泥鼓传说是为了纪念瑶族祖先盘王而制作的。在瑶族人民世代传诵的史书《过山榜》中有这样的记载:瑶族祖先盘王是一位智勇双全的英雄人物,当民族处于危难之际,他挺身而出,勇闯异国,用计谋将敌人首领的头颅取回,保卫了部落人民的生命财产,国王遂将三公主嫁给他,并封他为王,从此人民称他为“盘王”。盘王与公主结婚后入山居住,生了六男六女,这就是瑶族的后代。一天,盘王上山打猎,不幸被山羊撞下山崖丧生。儿女们在山下的一棵泡桐树上发现了盘王的尸体,他们悲痛欲绝,遂把泡桐树砍下,锯成七截,制成一个母鼓和六个公鼓的鼓身,并将山羊皮剥下做鼓面
。
糊上黄泥浆,是因为黄泥粘的鼓皮上可以遏制鼓声的噪音,这是我国早期在鼓的音色改进上的重要发现。 鸣锣击鼓悼念盘王,狠狠敲打山羊皮鼓面以解心中悲愤。这就是祭祀盘王时要击打黄泥鼓,跳黄泥鼓舞的原因,这一习俗世代流传。此后,瑶寨里凡遇丧事,都要敲击这种鼓以示悼念。鼓分公、母两种。丈夫去世,妻子要在灵柩前打母鼓、儿子打公鼓;妻子去世,丈夫和儿子都要打公鼓,这已成为瑶家习俗,世代传承。