据瑶族史书《盘王券牒》记载,公元前11世纪,瑶族祖先盘瓢,帮助评王打败高王有功,得到评王的赏赐,配以第三公主为妻,并封为盘护王。一天,盘护王进山打猎,不幸被山羊撞下悬崖,丧生在一棵泡桐树上。三公主万分悲痛,令其子女砍下泡桐树做成一个大鼓,六个小鼓,把山羊打死剥皮作为鼓面。鼓做成后,三公主背着大鼓,儿女们背着小鼓,边打边跳边唱,祭祀盘护王。所以,瑶族打黄泥鼓就沿袭下来了。
黄泥鼓的历史悠久,在中国三大石窟中的云岗石窟,可以看到早在北魏时期人类使用腰鼓的历史,其造型与瑶族黄泥鼓同属一源。
宋人沈辽在《踏盘曲》中也写道:“湘水东西踏盘去,青烟白雾将军树,社中饮酒不要钱,乐神打起长腰鼓。”反映了居住在湘水的瑶族先民使用打腰鼓的历史,进一步说明瑶族用腰鼓已经进入到瑶族社会的祭祀活动中。明人顾炎武在《天下郡国利病书》中,更加明确地记述了当时居住在湖南的瑶族使用腰鼓的情况:
“以木为鼓,圆径一斗余,中空两头大,四尺长,谓之长鼓,二尺者,谓之短鼓”。从史料记述鼓的大小、长短来看,和我们用的黄泥公鼓、母鼓是基本一致的。
历来就有“瑶不离鼓”之说,黄泥鼓在瑶族人民的心目中是神圣的,它是瑶族文化的象征。金秀瑶族博物馆高大的墙壁上,浮雕着二只3米多长的黄泥鼓作为民族文化的标志。从黄泥鼓可联想到瑶族系列文化。值得一提的是20世纪90年代,金秀县六巷乡民间老艺人应日本人的邀请,在自治县民委的带领下,组成黄泥鼓表演队到日本进行为期一个月的民间文化交流,增进了中日两国人民的友谊。